Gli itinerari romani indicano un "Cale Vicus" ed una "Mutatio ad Cale" segno di uno sviluppo abitativo e commerciale avvenuto lungo la via consiliare Flaminia fin dalla costruzione di questa importante arteria. Già nel IV secolo Cagli era sede episcopale con Greciano che partecipò al Concilio di Rimini. Caduto l’impero romano il "vicus" dovette subire le incursioni dei Goti e dei Longobardi. Punto strategico nel corridoio bizantino, il territorio cagliese fu per anni conteso ai Bizantini dagli stessi Longobardi.

I Cagliesi, intanto, rifugiatisi sullo scosceso colle che domina la Flaminia, vi fondarono la città medievale circondata da solide mura. Sul finire del XII secolo si ergeva a Comune grazie al patto stipulato tra il Vescovo Alloderio, il Priore Canonici, l’Abate del Monastero di S. Geronzio e i nobili cittadini. Il Comune fu retto al principio dai Consoli e fin dai primi decenni del XII secolo dai Podestà.

Le lotte tra guelfi e ghibellini non risparmiarono Cagli che, nel 1287, fu semidistrutta nel corso di un accesissimo scontro tra le opposte fazioni. Due anni dopo, sotto l’egida di Papa Nicolò IV, fu riedificata, a pianta classica, nel piano sottostante, dove attualmente si trova. Dopo alterne vicende, nel 1376 circa, Cagli si diede alla Signoria dei Montefeltro ai quali succederanno, nel corso del XVI secolo, i Della Rovere, sotto i quali si mantenne fino al 1631 quando, con l’estinzione della prestigiosa famiglia, entrò a far parte dello Stato della Chiesa e vi rimarrà fino all’unità d’Italia.

Cagli fu anche sede di una delle prime tipografie d’Italia (1475) e patria dell’intagliatore Nicolò Ugolinicci (sec. XVI), del pittore Gaetano Lapis (1706-1776), del chimico Sebastiano Purgotti (1799-1879) e di Angelo Celli (1857-1914), illustre biologo e igienista.

Oggi il comune di Cagli conta 9075 abitanti ed è un centro vivace e con una vocazione turistica e culturale in forte sviluppo. Numerose le fiere e le iniziative culturali che spaziano dall’offerta dei prodotti della locale comunità montana alle rievocazioni storiche.